摆线针轮减速器是由少齿渐开线齿形行星减速器发展起来的，所不同的是它的行星轮齿是采用摆线齿，而内齿轮是采用针齿。 与普通减速器比较，谐波减速机原理，摆线线针轮减速器的优点是：
1、传动比较大，单级传动的传动比一般为i=9~87，如果采用多级组合的就；
2、可配各类电机，可选择电机直联型或双轴型，可底脚或法兰式安装，通用中小功率；
3、体积小、重量轻 、结构紧凑 ，谐波减速机原理，其体积与 重量约为普通减速器的1/2 ~1/3 ；
4、运转平稳，传动。 因为摆线针轮传动有将近半数的齿啮合，谐波减速机原理，所以重叠系数大，运转平稳，效率一般为0.9~0.94。
轴装式圆弧圆柱蜗杆减速器，采用圆环面砂轮包络成形(zc1)圆柱蜗杆，蜗轮齿形与蜗杆共轭，谐波减速机，采用机械部标准jb/t6387—1992<轴装式圆弧圆柱蜗杆减速器>。它广泛适用于冶金、矿山、起重、运输、化工、建筑、建材及轻工等传动机械的减速机构。本系列减速器输入功率范围在0.7～202 kw之间，输出扭矩在180～33000n.m之间。具有传动比大、承载能力大、传动、使用---、---等优点。
随着行星齿轮数量的增加，两级或三级减速器的长度也会增加，效率也会随之下降。
1. 通用的行星减速机输入输出是同向
2. 直齿系列相对来说传动效率稍高、加工更容易、价格，斜齿系列相对来说噪音---、传动更平稳、刚性---、精度可以做得更高！
3. 一级的行星减速机中通常包含5个齿轮：一个太阳轮、三个行星轮、一个内齿轮；包含6个轴承：入力端一个圆珠滚子轴承、输出端包含两个圆珠滚子轴承（直齿）或输出端两面个圆锥滚子轴承(斜齿）三个行星轮跟行星架各自用滚针轴承联接。
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